robot_manager/src/api/rosCar.ts

import request from "@/utils/request";
import type { ApiResult, PageParam, PageResult } from "@/types/api";

/**
 * 升降柱状态，对应后端 com.haizhiyustc.ros.dto.RosLiftDTO
 */
export interface RosLift {
  /** 升降柱接口是否调用成功 */
  liftSuccess?: boolean;
  /** 升降柱接口返回码 */
  liftCode?: number;
  /** 升降柱接口返回消息 */
  liftMessage?: string;
  /** 升降柱设备状态码 */
  liftDeviceStatusCode?: string;
  /** 升降柱设备状态描述 */
  liftDeviceStatusDescription?: string;
  /** 升降柱错误码 */
  liftErrorCode?: string;
  /** 升降柱错误描述 */
  liftErrorDescription?: string;
  /** 升降柱高度 */
  liftHeight?: number;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * ROS 小车，对应后端 com.haizhiyustc.ros.entity.RosCar
 * status: 0空闲 1巡检 2离线 3充电中
 */
export interface RosCar {
  /** 主键id */
  id?: string;
  /** 设备唯一标识 */
  deviceKey?: string;
  /** 设备编号 */
  deviceNo?: string;
  /** 小车信号 */
  signal?: string;
  /** 小车名称 */
  name?: string;
  /** 电量百分比 */
  batteryLevel?: number;
  /** 电压 */
  voltage?: number;
  /** 当前状态：0空闲 1巡检 2离线 3充电中 */
  status?: number;
  /** 所属项目名称 */
  projectName?: string;
  /** 当前 X 坐标 */
  poseX?: number;
  /** 当前 Y 坐标 */
  poseY?: number;
  /** 当前朝向 */
  poseYaw?: number;
  /** 相机 WebRTC 地址 */
  cameraWebrtcUrl?: string;
  /** 相机编号 */
  cameraNo?: string;
  /** 红外相机 WebRTC 地址 */
  cameraWebrtcUrl2?: string;
  /** 红外相机编号 */
  cameraNo2?: string;
  /** 云台预制点 */
  panTiltPreset?: number;
  /** 地图 PGM 文件 URL 地址 */
  mapPgmUrl?: string;
  /** 地图 YAML 文件 URL 地址 */
  mapYamlUrl?: string;
  /** 升降柱高度 */
  liftHeight?: number;
  /** 升降柱状态 */
  lift?: RosLift;
  /** 创建时间 */
  createTime?: string;
  /** 更新时间 */
  updateTime?: string;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检记录，对应后端 com.haizhiyustc.ros.entity.RosInspectionRecord
 * status: 0执行中 1执行完成 2执行失败 3已停止
 */
export interface RosInspectionRecord {
  /** 主键id */
  id?: string;
  /** 所属巡检任务id */
  taskId?: string;
  /** 巡检设备id */
  carId?: string;
  /** 巡检说明快照 */
  remark?: string;
  /** 全局限速快照 */
  maxVelocity?: number;
  /** 插值密度快照（米/点） */
  interpolationDensity?: number;
  /** 巡检地图名快照 */
  mapName?: string;
  /** 巡检轮数快照 */
  roundCount?: number;
  /** 当前执行轮次，从1开始 */
  currentRoundIndex?: number;
  /** 开始时间 */
  startTime?: string;
  /** 结束时间 */
  endTime?: string;
  /** 执行状态：0执行中 1执行完成 2执行失败 3已停止 */
  status?: number;
  /** 失败原因 */
  failReason?: string;
  /** 当前执行节点id */
  currentNodeId?: string;
  /** 当前执行的动作id */
  currentActionId?: string;
  /** 开始执行时的小车电量 */
  startBatteryLevel?: number;
  /** 执行结束后小车电量 */
  endBatteryLevel?: number;
  /** 开始执行时的小车位姿x */
  startPoseX?: number;
  /** 开始执行时的小车位姿y */
  startPoseY?: number;
  /** 执行结束时的小车位姿x */
  endPoseX?: number;
  /** 执行结束时的小车位姿y */
  endPoseY?: number;
  /** 总动作数 */
  totalActionCount?: number;
  /** 当前节点序号 */
  currentNodeIndex?: number;
  /** 创建时间 */
  createTime?: string;
  /** 更新时间 */
  updateTime?: string;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检任务节点模板，对应后端 com.haizhiyustc.ros.dto.RosInspectionTaskNodeDTO
 * type: via_point 途经点 / action_point 任务点
 */
export interface RosInspectionTaskNodeDTO {
  /** 节点类型：via_point 途经点 / action_point 任务点 */
  type?: string;
  /** 位姿x */
  poseX?: number;
  /** 位姿y */
  poseY?: number;
  /** 节点顺序 */
  nodeIndex?: number;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检任务轮次模板，对应后端 com.haizhiyustc.ros.dto.RosInspectionTaskRoundDTO
 * direction: forward 正走 / backward 倒走
 */
export interface RosInspectionTaskRoundDTO {
  /** 轮次，从1开始 */
  roundIndex?: number;
  /** 本轮行走方向：forward 正走 / backward 倒走 */
  direction?: string;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检任务动作模板，对应后端 RosInspectionTaskDetailDTO.RosInspectionActionDTO
 * command: 0升降柱 1云台旋转 2抓拍识别
 */
export interface RosInspectionActionDTO {
  /** 节点顺序 */
  nodeIndex?: number;
  /** 轮次 */
  roundIndex?: number;
  /** 动作类型：0升降柱 1云台旋转 2抓拍识别 */
  command?: number;
  /** 动作参数 */
  params?: Record<string, unknown>;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检任务模板详情，对应后端 com.haizhiyustc.ros.dto.RosInspectionTaskDetailDTO
 */
export interface RosInspectionTaskDetailDTO {
  /** 主键id */
  id?: string;
  /** 巡检设备id */
  carId?: string;
  /** 巡检说明 */
  remark?: string;
  /** 巡检状态：0待执行 1执行中 2已停止 */
  status?: number;
  /** 全局限速 */
  maxVelocity?: number;
  /** ROS2端生成平滑曲线时的插值密度（米/点） */
  interpolationDensity?: number;
  /** 巡检地图名 */
  mapName?: string;
  /** 巡检轮数 */
  roundCount?: number;
  /** 巡检节点模板列表 */
  nodes?: RosInspectionTaskNodeDTO[];
  /** 巡检轮次模板列表 */
  rounds?: RosInspectionTaskRoundDTO[];
  /** 巡检动作模板列表 */
  actions?: RosInspectionActionDTO[];
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 巡检任务下发结果，对应后端 com.haizhiyustc.ros.dto.RosDispatchResultDTO
 */
export interface RosDispatchResultDTO {
  /** 巡检记录id */
  recordId?: string;
  /** 小车是否接受本次下发 */
  accepted?: boolean;
  /** 下发结果说明 */
  message?: string;
  [key: string]: unknown;
}

/**
 * 小车分页查询条件，对应后端 com.haizhiyustc.ros.entity.RosCar 的字段过滤
 */
export type RosCarQuery = Partial<RosCar> & {
  /** 关键字 */
  keyword?: string;
};

// 小车分页列表
export function getRosCarList(data: PageParam<RosCarQuery>) {
  return request<ApiResult<PageResult<RosCar>>>({
    url: "/admin/rosCar/list",
    data,
  });
}

// 保存巡检任务模板
export function saveRosInspectionTask(data: unknown) {
  return request<ApiResult<null>>({
    url: "/admin/rosInspectionTask/save",
    data,
  });
}

// 巡检任务模板详情
export function getRosInspectionTaskDetail(cardId: string) {
  return request<ApiResult<RosInspectionTaskDetailDTO>>({
    url: "/admin/rosInspectionTask/detail",
    params: { cardId },
  });
}

// 查询小车当前巡检状态
export function getCurrentRosInspection(carId: string) {
  return request<ApiResult<RosInspectionRecord>>({
    url: "/admin/rosCar/currentInspection",
    params: { carId },
  });
}

// 下发巡检任务
export function dispatchRosInspectionTask(taskId: string) {
  return request<ApiResult<RosDispatchResultDTO>>({
    url: "/admin/rosInspectionTask/dispatch",
    params: { taskId },
  });
}

// 停止已下发的巡检任务
export function stopDispatchRosInspectionTask(taskId: string) {
  return request<ApiResult<RosDispatchResultDTO>>({
    url: "/admin/rosInspectionTask/stopDispatch",
    params: { taskId },
  });
}

// 上传文件并返回后端保存后的访问地址
export function uploadFile(file: File) {
  const data = new FormData();

  data.append("file", file);

  return request<ApiResult<string>>({
    url: "/admin/file/upload",
    data,
  });
}

// 更新小车地图文件地址
export function updateRosCarMapUrls(data: {
  id: string;
  mapPgmUrl?: string;
  mapYamlUrl?: string;
}) {
  return request<ApiResult<null>>({
    url: "/admin/rosCar/updateMapUrls",
    data,
  });
}